助力机械手的平衡校正

　　助力机械手是借助气动辅助由人工进行操纵的机械手，使用者手动操作机械手臂完成机械手的上下运动和回转运动等动作，并通过操作气动开关实现夹具的夹持，从而进行工件的搬运、移载、装配等作业。它可以减轻操作人员的劳动强度，使搬运大质量工件时操作更加轻便、定位更准确，保证设备和操作人员的安全。
　　该产品在设计过程中，涉及到平衡因素，利用气体控制压力调节阀对信号的气体压力进行调整配置，可对机械手的平衡进行自动调整校正。
　　助力机械手可以利用负载端的等效力臂的尺寸，具有尺寸至长和至短等效力臂两处极限区域，尺寸至长的等效力臂通常位于两个负载端臂处于180度夹角时的区域，至短的等效力臂位于两个负载断臂收缩为0度情况下的区域。
　　在机械手平衡性能的调试校正阶段，不管是进行空载情况下的平衡性能调试校正还是进行负载情况下的平衡性能调试校正，机械手均应调整到至短的等效力臂区域。当其处于空载状态时，利用空载的气体控制压力调节阀对信号的气体压力进行调整配置，可以让气缸端以及负载端都位于受力的均衡条件。而处于负载状态的情况时，可以利用负载气体控制压力调节阀装置对信号气体压力进行调整配置，以让具有重物的负载端以及气缸端保持受力平衡的状态。
　　助力机械手处于至短的等效力臂平衡性能调节校正阶段时，平衡信号的气体压力为机械手负载端臂在全部区域内部可以完成平衡的至小气体压力，而负载端臂在其他区域的反馈气体压力通常会大于该基准的信号气体压力。