助力机械手完成一个工作循环共需要10个动作

　　助力机械手的形式有很多，气动机械手作为其中的一种，可进行大量往复单调的运动，实现高精度定位的工作旦。大部分机械手都会用到平行四连杆，平行四连杆结构不但可以起到支撑臂的作用，而且还能实现比例放大的作用，广泛应用于各行业中，是经济转型升级和高质量发展的有效举措。
　　气动平衡机械手主要由固定立柱、旋转关节、旋转立柱、气缸、平行四边形机构、摆动关节、俯仰机构、真空夹具、线缆、控制器、操作界面等组成，其中固定立柱对机械手起支撑固定的作用，旋转关节可带动旋转立柱实现机械手在水平面内约360°旋转，俯仰结构可实现工件从水平到垂直之间任意状态的变换，气缸为机械手提供平衡助力，真空夹具上装有真空发生器和真空吸盘，可用于吸附工件。
　　助力机械手想要完成一个工作循环，需要10个基本动作
　　1、当工作台上有物品时，机械手下降；
　　2、机械手前伸；
　　3、臂夹紧物品；
　　4、夹紧物品上升；
　　5、夹紧物品右旋0—360°；
　　6、夹紧物品下降；
　　7、在至低位时松开物品；
　　8、机械手横臂后移；
　　9、机械手上升；
　　10、左旋0--180度，回到原位。
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